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00033
00034
00035
00036
00037 #ifndef OMPL_BASE_STATE_SAMPLER_ARRAY_
00038 #define OMPL_BASE_STATE_SAMPLER_ARRAY_
00039
00040 #include "ompl/base/SpaceInformation.h"
00041 #include "ompl/base/StateSampler.h"
00042 #include "ompl/base/ValidStateSampler.h"
00043 #include <vector>
00044
00045 namespace ompl
00046 {
00047 namespace base
00048 {
00049
00054 template<typename T>
00055 struct SamplerSelector
00056 {
00057 };
00058
00060 template<>
00061 struct SamplerSelector<StateSampler>
00062 {
00063 typedef StateSampler Sampler;
00064 typedef StateSamplerPtr SamplerPtr;
00065
00066 SamplerPtr allocStateSampler(const SpaceInformation *si)
00067 {
00068 return si->allocStateSampler();
00069 }
00070
00071 };
00072
00073 template<>
00074 struct SamplerSelector<ValidStateSampler>
00075 {
00076 typedef ValidStateSampler Sampler;
00077 typedef ValidStateSamplerPtr SamplerPtr;
00078
00079 SamplerPtr allocStateSampler(const SpaceInformation *si)
00080 {
00081 return si->allocValidStateSampler();
00082 }
00083 };
00087 template<typename T>
00088 class StateSamplerArray
00089 {
00090 public:
00091
00093 typedef typename SamplerSelector<T>::SamplerPtr SamplerPtr;
00094
00096 typedef typename SamplerSelector<T>::Sampler Sampler;
00097
00099 StateSamplerArray(const SpaceInformationPtr &si) : si_(si.get())
00100 {
00101 }
00102
00104 StateSamplerArray(const SpaceInformation *si) : si_(si)
00105 {
00106 }
00107
00108 ~StateSamplerArray(void)
00109 {
00110 }
00111
00114 Sampler* operator[](std::size_t index) const
00115 {
00116 return samplers_[index].get();
00117 }
00118
00120 void resize(std::size_t count)
00121 {
00122 if (samplers_.size() > count)
00123 samplers_.resize(count);
00124 else
00125 if (samplers_.size() < count)
00126 {
00127 std::size_t c = samplers_.size();
00128 samplers_.resize(count);
00129 for (std::size_t i = c ; i < count ; ++i)
00130 samplers_[i] = ss_.allocStateSampler(si_);
00131 }
00132 }
00133
00135 std::size_t size(void) const
00136 {
00137 return samplers_.size();
00138 }
00139
00141 void clear(void)
00142 {
00143 resize(0);
00144 }
00145
00146 private:
00147
00148 const SpaceInformation *si_;
00149 SamplerSelector<T> ss_;
00150 std::vector<SamplerPtr> samplers_;
00151
00152 };
00153 }
00154 }
00155
00156 #endif