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mv.cpp
00001    // define this class:
00002    class myMotionValidator : public base::MotionValidator
00003    {
00004    public:
00005        // implement checkMotion()
00006    };
00007 
00008    base::SpaceInformationPtr si(space);
00009    si->setMotionValidator(base::MotionValidatorPtr(new myMotionValidator(si)));
00010    si->setup();